drv8711 电机驱动电流计算方法？

TI工程师，你好：

           drv8711驱动电流是按照下面中公式计算吗？

          对于该公式，我有几个疑惑：

          1、  2.75V的电压是和drv8880上VREF引脚电压是一样的是基准电压吗？  计算电流时，该电压值是否是固定的？若不是，该值如何确定？

          2、TORQUE的值是TORQUE寄存器低8位的值？

          3、256的意义是什么？该值是固定的吗？

          4、R电阻是否就是xISENx两端的电阻值吗？ 按手册接的50M欧的

          我的计算方式如下，请问是否正确？？

          若，TORQUE  = 0x10BA（低8位  186）     ISGAIN 位设为11    ISGAIN  = 40       R = 50 毫欧

          电机驱动电流  Ifs = 2.75*186/(256*40*0.05)  = 0.9990234375 A