3359 ice v2做ethercat问题

TwinCAT没有类似问题么？这个会不会和你主站的协议有些关系。

TwinCAT可以正常的运行。

我的iGH是在xenomai+linux环境下跑的，运行其他的型号的从站都没有问题，唯独运行3359作为从站出现了上述问题。

问下你的Linux+xenomai是用的谁家的主站协议栈？要看他发出的frame的机制是否和从站不匹配，需要调整。

你好，

我用的是iGH ethercat master for linux,只不过在linux我打了xenoma补丁，这个主站协议站对其他公司比如倍福的从站支持良好，他发出的帧可以使3359由init转化为预运行状态，说明他的frame的机制是匹配的。

具体的执行过程是这样的：

加载igh开发的ethercat master for linux之后，所有从站都会由init状态转化为预运行状态。

但是当我运行，配置代码把从站转化为op状态的时候，3359好像黑洞似的，所有通往他的帧都被他吸收了。

iGH这个主站我没有听说过，这边接触的都是TwinCAT或者Acontics的主站。

有没有比对过AM3359在连接2个不同主站的log信息。

IGH 主站的兼容性不是很好，我们的industrial sdk的release note中有提到和IGH主站不匹配的地方，您可以对照下。

谢谢！

是不是xml有问题？

你好，我在勘误表上看到如下：

Slaves do not go to OP state in DC mode when TI ESC is reference slave in DC Slave Mode

• Issue/ Failure Description or state

– SDOCM00121174: Slaves do not go to OP state in DC mode when TI ESC is reference slave in DC slave mode (IgH or Acontis EtherCAT master)

• Conditions in which failures occur

– DC Slave mode is configured at master (IgH or Acontis EtherCAT master) and TI ESC is reference slave

• Root cause

– Firmware used System Time Delay (non-zero) to enable drift compensation loop at slave

• Workaround

– Set non-zero System Time Delay(0x928:0x92b) value for reference slave – say 1ns

首先，我用IGH并没有设置从站为DC模式，但是还是切换不到op模式。

其次在DC模式下，就算我不把3359 slave设置成参考时钟，也会无法切换到OP。

xml 是要根据主站的要求生成的，这边可以识别出从站，但是不能正确切换状态，可以看看xml中对从站属性的配置部分是否正确

建议您看看igh的文档了，这部分我这边也不大懂了。

hi yaoming,

嗯，感谢你的回复，

我这边IGH对于其他公司出的从站是可以通过测试的，

3359比较特殊，是pru编写的。

我呢现在想了解这个PRU与其他公司的存在比如倍福的从站芯片，再设计功能方面有哪些不同之处，

我想，了解了这些不同之处，可能更有利于处理这个错误。

再次表示感谢。

你好，我把问题描述了一下，你能让他们pru ethercat开发技术人员看一下么？

下面是我的描述的问题。

3359 ice v2 get a problem when run IGH ethercat for linux

i am install igh ethercat master for linux 1.5.2 on my beagbone black with xenomai real-time operating system.

now two ethercat slaves were link with my BBB, and one is 3359 icev2(asysbios_ind_sdk_02.01.02.02),another is xmc4800(infineon).

when i insmod ec_master.ko & ec_generic.ko , now two slaves will go to PREOP state.

here is more infomation:
root@beaglebone:bin#./ethercat slave
0 0:0 PREOP + XMC4800_Relax_Generic_EtherCat_Slave
1 0:1 PREOP + AM3357/AM3359 (PRU-ICSS v1.0

when i run my application, DC Slave mode is configured at master (IgH) and xmc4800 is reference slave.

goes wrong while going to OP state ：

ethercat master display some errors on terminal,for example

[ 2116.441292] EtherCAT ERROR 0: Failed to receive delay measuring datagram on main link: Datagram timed out.
[ 2116.693289] EtherCAT ERROR 0: Failed to receive address clearing datagram on main link: Datagram timed out.

and, when i execute command "./ethercat slave' ,nothing i can get：

root@beaglebone:bin#./ethercat slave
root@beaglebone:bin#

and ,now two slaves still in PREOP state.
so ,what should i do.

note:

3359 slave work well when the ethercat master is TwinCAT.

when 3359 is not on ethertcat slave bus ,IGH work well.

1. 建议您把这个问题也发到e2e.ti.com， 回头把链接也贴到这里，我会内部帮您去推动下。

2. 如果不是DC的问题，那么我这边有客户也用的是IGH，都是OK的，您可能需要再自己查下。

3. 即使是DC的问题，最新的sdk中也已经解决了问题，我也有客户已经准备量产了，供您参考。

谢谢！

hi Yaoming 

我发现我的这个问题在勘误表里出现了：

Rx Time Port1 (0x904) time stamping not done correctly when write to 0x900 is done cyclically

• Issue/ Failure Description or state

– SDOCM00108541: Rx Time Port1 (0x904) time stamping is missed when write (BWR) to 0x900 is done cyclically

• Conditions in which failures occur

– When EtherCAT master cyclically write to 0x900 register and two ports of EtherCAT slave is active or randomly for first write 0x900 after a link up event

• Root cause

– Parsing algorithm was not scheduled on time due to cycle budget crunch in firmware and this resulted in RX L2 FIFO overflow and parsing errors

– Parsing algorithm and firmware optimizations were done to fix overflow

– Parsing algorithm had a bug : which missed to detect write to 0x900 when datagram address (ado) word is split into two banks of L2 FIFO as separate bytes

但是我还是对这个问题感觉无从下手，

感谢你的回复。

下面是我在e2e.ti.com发的帖子的连接，谢谢。

http://e2e.ti.com/support/arm/sitara_arm/f/791/p/541398/1973777#1973777

您应该看的也是 http://processors.wiki.ti.com/images/f/fc/EtherCAT_Slave_Errata_PINDSW_01_00_00.pdf

这个文档中说明，这个问题已经在最新的sdk中解决了，您可以把EtherCAT slave升级到最新的sdk，再看看。

hi Yaoming，

非常感谢你再次回复。

我用的工程如下所示：

sysbios_ind_sdk_02.01.02.02\sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl

这里对应的版本是02.01.02.02，应该是最新的了吧。

祝好。

从官网上看，这个应该是最新的工业SDK。

jason Lee5 说：

hi Yaoming，

非常感谢你再次回复。

我用的工程如下所示：

sysbios_ind_sdk_02.01.02.02\sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl

这里对应的版本是02.01.02.02，应该是最新的了吧。

祝好。

是的，这个是最新的sdk，您说的问题应该是没有的。

您要不要再查查igh的代码，会不会是xml什么的小问题没有搞定。

您好，

我这个问题一直存在的，现在还没有解决，而且我在e2e.ti.com发的问题也没有能得到回复，

IGH我也检测过了，没啥问题，对于其他的存在完全可以完成任务。

您看，还有其他的方式查看下原因么？

谢谢。

Hi, all

我遇到的问题跟jasson Lee5完全一样。

主站：Beaglebone Black，Linux+xenomai+IGH1.5.2；

从站：ICE3359v2，SDK2.1.2.2；

程序：C:\ti\sysbios_ind_sdk_02.01.02.02\sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\；

从站ECAT协议栈是Full版本。

TwinCAT可以与ICE3359v2通讯，DC模式下带电机转都没有问题。

IGH带另外两个公司的伺服也没有问题，就是带ICE3359v2时无法切换到OP状态。

这是否会是一个共性问题？现在有这个问题的解决方法不？

Hi Mr LV

建议抓取一份出问题的LOG发到论坛这里，我们可能需要和正常的比较一下，谢谢！

您好。请查收附件。

错误提示：EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive state datagram: Datagram timed out.

是状态切换时的timeout么。

谢谢

通过抓包，发现从站在PreOP状态时时有返回信息：AL Status (0x130): 0x0002, Al Status: PREOP。

但在SafeOP时为何从站就不返回AL Stastus信息呢。

这时，主站无法收到从站的Al Status: SAFEOP报文，就报错提示TIME OUT！！！当然也就无法切换到下一个状态OP。

附1：从站在PreOP时可以发送ALStatus的状态报文；

Frame 7956: 60 bytes on wire (480 bits), 60 bytes captured (480 bits) on interface 0
Ethernet II, Src: 86:eb:18:94:8f:b4 (86:eb:18:94:8f:b4), Dst: Broadcast (ff:ff:ff:ff:ff:ff)
EtherCAT frame header
EtherCAT datagram(s): 2 Cmds, 'LRW': len 12, 'FPRD': len 2
EtherCAT datagram: Cmd: 'LRW' (12), Len: 12, Addr 0x0, Cnt 0
Header
Data: 000000000000000000000000
Working Cnt: 0
EtherCAT datagram: Cmd: 'FPRD' (4), Len: 2, Adp 0x1, Ado 0x130, Cnt 1
Header
AL Status (0x130): 0x0002, Al Status: PREOP
Working Cnt: 1
Pad bytes: 000000000000

附2：主站打印的TIME OUT串口信息

[ 2283.278974] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP thread.
[ 2283.286814] EtherCAT WARNING 0: 1 datagram TIMED OUT!
[ 2283.292321] EtherCAT WARNING 0: No app_time received up to now, but master already active.
[ 2283.390078] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 3/3.
[ 2283.420545] EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive state checking datagram: Datagram timed out.
[ 2283.435716] EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.
[ 2284.288088] EtherCAT WARNING 0: 165 datagrams TIMED OUT!
[ 2284.294095] EtherCAT WARNING: Datagram de08734c (domain0-0-main) was SKIPPED 883 times.
[ 2284.393054] EtherCAT 0: Domain 0: 3 working counter changes - now 0/3.
[ 2285.287084] EtherCAT WARNING 0: 187 datagrams TIMED OUT!
[ 2285.295067] EtherCAT WARNING: Datagram de08734c (domain0-0-main) was SKIPPED 982 times.

附件3：wireshark报文

这里有2点是我想陈诉：

1、是的，这个问题一直存在着，我虽然在论坛反应，开发人员好像并没有重视此问题。

2、这个抓包可能看不出来什么问题，个人感觉主要原因如下：

一旦切换状态之后，ECAT数据帧可以发送到3359，但是3359好像黑洞似的吸收掉了，至于在哪里吸收掉了，需要在3359内部映射的那段代码上找原因吧。

谢谢您的分析！

确实像黑洞一样，事实是3359确实已经在SafeOP状态了。

3359收到了主站给的AlCtrl SafeOP请求，自己的状态也切换到SafeOP了，但就是不给主站反馈自己的SafeOP状态。

吕工，

谢谢抓包分析，这个不排除和PRU的处理机制有关，我这边也在走查Industry SDK的代码，暂时没有发现问题。

为加快问题定位，建议您在E2E论坛上发个帖子，我这边找美国开发人员一起定位下这个问题

这个就是我之前发的帖子，

半年了吧，也没得到回复。

@jason Lee5

我们已经在联系美国design team，会尽快给您答复