AM572X 编写ARM程序如何调用DSP核执行计算

目前通过AM572X EVM的RTOS开发包已经了解了如何在CCS上利用IPC实现多核之间的通信，但我如果要编译一个ARM端程序，如何调用DSP来执行计算呢？因为我最终想让ARM端控制相机采集图片，并将数据传给DSP进行图像处理，如果利用CCS分别生成ARM端和DSP端的.out文件的话，那我相当于没有启动LINUX系统，这样就不能利用相机的驱动程序采集图片，所以我猜想应该还是需要启动LINUX系统，并编写一个ARM端的程序，并调用DSP来执行计算，所以想问下下我该如何操作或者参考什么文档？谢谢。