关于永磁同步电机初始定位的疑问
最近在改善之前编写的一套永磁同步电机FOC算法,关于初始定位
有些疑问,我没有用过伺服控制器,不清楚控制器是如何定位的,
我把我的做法写出来大家帮我看看,多谢!
看到过一份资料,写道初始定位的做法如下:
给定子通一个已知大小和方向的直流电,这样使定子产生一个恒定的磁场,这个磁场与转子的
恒定磁场相互作用,迫使转子转到两个磁链成一线的位置而停止,从而得到转子的相位。
以上做法我尝试过,效果不好,在算法调试阶段,母线电压不好加的过高,加的低了,影响电机运行,造成定位不准,电机不是很精准的运行到两个磁链重叠的位置,可能会有位置上的晃动。
我目前的做法是:
给电机发电压矢量,使电机每隔0.2s转过15度,捕获光电编码器Z脉冲,Z脉冲出现的位置即为转子初始位置,检测到2次Z脉冲认为定位完成。
疑问如下:
1.给电机发电压矢量,使电机每隔0.2s转过15度,这种做法的时间间隔及使电机转过的角度合理吗,
在定位阶段,母线施加的电压是40V左右即可正常定位。
2.测试中发现,Z脉冲出现的位置即为转子的初始位置,是永磁电机都是这样的吗?
3.从定位阶段到FOC控制需要做些处理吗?我目前没有,定位完成后定位标志位置1,代码里判断一下,为1则跳转到FOC控制代码,这样合理吗