如何添加eCan模块的库函数文件到TMS320F28069F的电机控制程序中。

在motorware的以下目录有ECAN的寄存器定义和一些内联库函数C:\TI\motorware\motorware_1_01_00_16\sw\drivers\can\src\32b\f28x\f2806x

该目录下只有can.h头文件，假如使用controlsuit中的历程，不同的编程风格是否支持。

如果你看一下ControlSuit和Motorware里的can.h，会发现两边是一样的，Motorware只是照抄了ControlSuit而已，你直接参照ControlSuit的例程写一个can.c就好了。

我使用controlduite中的can历程，

C:\ti\controlSUITE\device_support\f2806x\v150\F2806x_examples_ccsv5\ecan_back2back

在f2806x_ECan.c作如下修改：满足 90 MHz SYSCLKOUT，45 MHz CAN module clock Bit rate = 500 kbps

/* The following block is for 90 MHz SYSCLKOUT. (45 MHz CAN module clock Bit rate = 500 kbps
See Note at end of file. */

ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 4;//45M/5/(13+2+3)=500k
ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 2;
ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 13;

运行程序，死在

for(;;)
{

ECanaRegs.CANTRS.all = 0x0000FFFF; // Set TRS for all transmit mailboxes
while(ECanaRegs.CANTA.all != 0x0000FFFF ) {} // Wait for all TAn bits to be set..//程序死在这里
ECanaRegs.CANTA.all = 0x0000FFFF; // Clear all TAn
MessageReceivedCount++;

这是什么原因，历程有问题吗？谢谢~

你把CANBTC改到适应90Mhz，那实际上你的SYSCLK那一段代码也改了么？ 你动过这个函数了么 InitSysCtrl();

谢谢你的回答。是的，我在改了。10M*18/2 = 90M.

只改了这两个位置。

打开USB转CAN，程序运行没有数据刷新。

不知道问题出在哪里

您好，不好意思打扰了。最近我也在做往motorware的程序中添加CAN通信的内容，也遇到了相同的问题，不知道您当时是怎么解决的？

我将controlsuite中CAN通信例程中关于ECan模块的寄存器初始化、设置、位域结构定义文件（F2806x_GlobalVariableDefs.c，只保留CAN的部分）， 寄存器内存分配的cmd文件（F2806x_Headers_nonBIOS.cmd，只保留Can的部分）都添加到lab20中，GIPO设置使用的是原来motorware中的hal.c文件。测试通信时也程序也是卡在确认发送成功这一部分。改成自测试模式后也是卡在发送确认部分。感觉是设置的寄存器值并没有生效。但又不知道是什么原因。

请问您当时是怎么解决的呢？谢谢了！