伺服电机扭矩控制方式

因为角度是在实时旋转的，因此电机还是会继续旋转，如果负载时一定的话，那么到达给定转矩后，速度也是一定的。

忽略其他，只考虑电磁转矩和负载转矩的话，当电磁转矩大于负载转矩升速，直到电磁转矩等于负载转矩时恒速，运行中电磁转矩小于负载转矩降速。静止时，小于的话，就启动不了。所以电机的运行状态是与电磁转矩和负载转矩的关系相关的。

非常感谢回答。

1、我现在做一款PMSM电机控制相关的产品，产品界面如下图所示，控制要求为：电机的速度和扭矩要同时可控，比如说电机的速度为25rpm时，此时电机的输出扭矩不能高于10N.m，如果电机输出扭矩高于高于10N.m（比如说11N.m），则关闭电机，低于10N.m（比如说9N.m）电机正常运行。下图中的速度和扭矩都是可以通过加减键独立设定大小的，针对某一组特定的扭矩速度值（比如说速度为50rpm，扭矩为35N.m）控制要求都是一样的。前提条件：电机的输出速度和扭矩都满足要求，那么我应该怎么处理矢量控制中的电流变量和速度给定值才可以达到要求？

个人认为你用“速度环饱和的扭矩控制方式”是可行的，速度环指令为你需要达到的转速，速度环的最大输出为你需要的最大转矩。目前看，也没有比这个方法更好的选择。

但这种方法的一个缺点是精度不够高，假如你电机额定扭矩50nm，当你需要25nm转矩时，限定速度环最大输出为百分之五十，这个值只是理论值，因为你没有考虑到电机本身的摩擦和机械传动的摩擦，所以具体某个转矩对应多大的限幅值需要你去测定。得出一组实验值。还有就是精度不高的原因与你采样部分的电路也有关，你用12位精度的采样肯定没有16位精度的采样高。还有就是电压采样范围与扭矩的对应关系，比如0~3.3v 对应0~100nm。以及0~2.5V对应100nm，当负载波动10nm，哪个更容易测出来？

还有就是除了这种限幅的方法，你也可以同时测量电机的实时电流均方根值，因为这个值也是与转矩实时对应的，这两种方法一起用，做个或逻辑，只要有一个触发了转矩的限制就停止电机。

国外已经存在扭矩精度很高的产品了，扭矩精度在3﹪左右，速度环饱和的扭矩控制方式的扭矩精度在20﹪左右，这种方法完全不满足要求，欢迎大家讨论一下有没有更好的方案？

        因为我控制的电机是在扭矩达到某个特定值时要关闭电机，在关闭电机这一时刻速度环应该还没有饱和（即使此时速度环快要饱和，电机也会在饱和前瞬间关闭电机），在速度环没有饱和的情况下关闭电机时的扭矩必然不精准。然而变频器的“速度环饱和的扭矩控制方式”是不关闭电机的，速度环必然会达到饱和状态，此时电机也会输出精准的扭矩。那么我这种情况要怎么才可以精准关闭电机？

我觉得最保险的方式是给电机加个抱闸，不知道在你的设备上可行否。

我的电机是手持设备，不可行。不过我现在已经可以精确控制速度和扭矩了。

请问您是如何精确控制扭矩的？跟大家讨论了这么久，可否分享下您的思路？