仿照drv8301 revd做了一块电路板。
为了测量双向电流（ 即正电流和负电流） ， 需要使用 1.65V 基准电压，现在1.65V是精准的，但是经过运放TLV2781后，电机不运行时，运放TLV2781输出却偏离了1.65V，有的TLV2781输出为1.67V，有的TLV2781输出为1.62V，此时电机启动可能会有抖动。如果运放TLV2781输出在1.645V到1.655V之间则电机启动不会抖动。电路图及其计算方法如下。
1、经过反复验证，运放TLV2781输出偏离了1.65V是由于运放TLV2781本身不一致导致（理论上在电流为零时输出电压为1.65V），更换运放TLV2781使输出电压在1.65V附近可以解决抖动，大家都说软件偏移可以校准，但是软件校准怎么做啊?请求指点，非常感谢。使用硬件太浪费TLV2781。
2、HAL_cal(HAL_Handle handle)，HAL_AdcOffsetSelfCal(handle);这两个函数代表什么意思？请求指点，非常感谢。电机运行前执行HAL_AdcOffsetSelfCal(handle);能不能避免电机抖动问题？具体代码及说明如下：
void HAL_cal(HAL_Handle handle)
{
HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)handle;
// enable the ADC clock CLK_enableAdcClock(obj->clkHandle);
// Run the Device_cal() function
// This function copies the ADC and oscillator calibration values from TI reserved OTP into the appropriate trim registers
// This boot ROM automatically calls this function to calibrate the interal oscillators and ADC with device specific calibration data.
// If the boot ROM is bypassed by Code Composer Studio during the development process, // then the calibration must be initialized by the application
ENABLE_PROTECTED_REGISTER_WRITE_MODE;
(*Device_cal)();
DISABLE_PROTECTED_REGISTER_WRITE_MODE;
// run offsets calibration in user's memory
HAL_AdcOffsetSelfCal(handle);
// run oscillator compensation
HAL_OscTempComp(handle);
// disable the ADC clock
CLK_disableAdcClock(obj->clkHandle);
return;
} // end of HAL_cal() function
