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用InstaSpinFOC如何提高低速性能？

user5065612
Prodigy 210 points

感谢各位TI工程和网友的帮助，我的电机终于转起来了。

接下来是调优部分，我对电机控制刚入门，有几个问题想请教：

1、运行lab5b，发现不太懂调pi，比如突然加个较大的负载，速度会立马掉下，然后再恢复平稳，那么我如何改善这个负载的瞬态特性？

2、运行lab5b，在低速下200-500，发现电机没力，加大负载电机会抖，会卡顿，会失步，那这是什么原因？如何优化？

目前暂时有这些疑惑，感谢帮忙解答

  • 0
    Genius 3142 points
    低速时带载电机抖动主要原因有: 1、电机参数不合适，辨识出来的电机参数只适合空载，只适合空载，带载(尤其是2～3倍额定扭矩的负载)需要重新配置。 2、PI参数不合适，这个和电机参数本身有关，外人无法提供。 3、我运行额定转速在80000rpm的无刷电机，在200rpm都可以正常带载运行，说明ti这个FOC是没有问题的。
  • 0 回复 user4708725
    Prodigy 210 points

    多谢指点

    1、如果辨识出来的参数只适合空载，那么带载的参数如何配置呢？用ti自带的辨识程序还奏效吗？或者自己根据电机手册手动输入？

    2、pi参数主要跟电机的哪些参数最相关？

    3,你的电机200rpm也能满载运行吗？

  • 0 回复 user5065612
    Genius 3142 points
    1、配置参数不是三言两语可以说清楚的。 2、可以的，国产的空心杯电机(额定转速＞40000rpm)通常不能实现低速(200rpm)带载运行，进口的可以。
  • 0 回复 user4708725
    Genius 5675 points

    你可以说下 配置思路吗

  • 0
    TI__Guru 60308 points

    1、运行lab5b，发现不太懂调pi，比如突然加个较大的负载，速度会立马掉下，然后再恢复平稳，那么我如何改善这个负载的瞬态特性？

    Eric: 转速掉多少，有没有恢复回去？电机的公式为 VDC = I（R+wL） + E, 当你加负载的时候，需要增大I 即转矩来带动你的负载，这是会增大占空比来提高VDC输出给电机，如果负载太大，则会导致降速使得E变小，从而获得新的平衡。

    2、运行lab5b，在低速下200-500，发现电机没力，加大负载电机会抖，会卡顿，会失步，那这是什么原因？如何优化？

    ERIC: 电机在比较低的转速时，反电动势会很小，因此获得角度比较不容易，当然这取决你电机的反电动势强度。如果没有力，你也可以看看是不是限制了Iq的电流。

  • 0 回复 Eric Ma
    Prodigy 40 points
    回复 1，掉速20%这样，能回复回去，此时是不是说系统刚性不好，要调大p 值？ 2，我在另一个帖子贴出了电压和电流波形，发现电流波形很差，我想有可能是这个原因。我在想如何在低速时候增强电机信号 谢谢
  • 0 回复 leo4
    Genius 3142 points
    请截图发一下你的电机参数(速度，扭矩，绕组电阻，电感，等)，谢谢！
  • 0 回复 user4708725
    Prodigy 210 points

    这是电机的参数，帮忙看看

  • 0 回复 user5065612
    Genius 3142 points
    能不能发一下这个电机完整的规格书？这里面都没有额定扭矩，这是哪个厂家的电机啊？谢谢！
  • 0 回复 user4708725
    Prodigy 210 points

    参数就是这些了？

    请问如何配置才能发挥低速性能？

  • 0 回复 user5065612
    Genius 3142 points
    没有写明额定扭矩的电机应该是不能低速输出大扭矩的，国外的厂家对这个参数写的非常清楚
  • 0 回复 leo4
    TI__Guru 60308 points

    回复 1，掉速20%这样，能回复回去，此时是不是说系统刚性不好，要调大p 值？ 2，我在另一个帖子贴出了电压和电流波形，发现电流波形很差，我想有可能是这个原因。我在想如何在低速时候增强电机信号 谢谢

    ERIC：

    掉20%，然后又能回复，是刚性不好。可以调节速度环PID。增大KP吧。

    电流波形差，那要检查电机参数是否有问题，电流采样有没问题。