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InstaSPIN-FOC问题请教

Hoo Asnow
Intellectual 711 points

电流bias的计算与硬件电路的反馈极性有关，比如图中的正反馈，bias -= OFFSET_getOffset(obj->offsetHandle_I[cnt])，而bias初始化的时候就为0.5*current_sf，为啥还要再减去OFFSET_getOffset(obj->offsetHandle_I[cnt])呢？另外，对于正反馈为啥是bias-=...而负反馈是bias+=.....