1、伺服电机扭矩控制方式下:给伺服电机设定转矩后,到达给定转矩后电机会不会停止?
2、伺服电机扭矩控制方式下:给伺服电机设定转矩后,到达给定转矩后如果电机停止,电机是通过检测哪个电流变量使电机停止?谢谢。
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因为角度是在实时旋转的,因此电机还是会继续旋转,如果负载时一定的话,那么到达给定转矩后,速度也是一定的。
非常感谢回答。我用的是drv8301 revd驱动PMSM.
1、我做的产品界面和控制要求也说的清楚了,目前用“速度环饱和的扭矩控制方式”去做扭矩控制时扭矩精度不是很高。比如说我要在电机速度为50rpm,电机扭矩为35N.m时关闭电机。实际测试发现,即使电路板和程序都一样,有时候在38N.m关闭电机,有时候在31N.m关闭电机,有时候是36N.m关闭电机,反正就是关闭时电机的扭矩不一样大(也就是扭矩精度差),我们这款产品对关闭电机时的扭矩精度要求高,能不能指导一下其他好的方案?
个人认为你用“速度环饱和的扭矩控制方式”是可行的,速度环指令为你需要达到的转速,速度环的最大输出为你需要的最大转矩。目前看,也没有比这个方法更好的选择。
但这种方法的一个缺点是精度不够高,假如你电机额定扭矩50nm,当你需要25nm转矩时,限定速度环最大输出为百分之五十,这个值只是理论值,因为你没有考虑到电机本身的摩擦和机械传动的摩擦,所以具体某个转矩对应多大的限幅值需要你去测定。得出一组实验值。还有就是精度不高的原因与你采样部分的电路也有关,你用12位精度的采样肯定没有16位精度的采样高。还有就是电压采样范围与扭矩的对应关系,比如0~3.3v 对应0~100nm。以及0~2.5V对应100nm,当负载波动10nm,哪个更容易测出来?
还有就是除了这种限幅的方法,你也可以同时测量电机的实时电流均方根值,因为这个值也是与转矩实时对应的,这两种方法一起用,做个或逻辑,只要有一个触发了转矩的限制就停止电机。