无奈只能再次提问了。
在level3下，用RG1.OUT带着电机转动，发现正转时无问题，此时speedref=0.3，Iqref=0.1，Idref=0，反馈Iq_Fbk能够在小范围跟随给定，电流环闭环正常。
按照我的理解，反转时speedref应该给负，Iqref也应该给负，即：speedref=-0.3，Iqref=-0.1，Idref=0，但是无论如何调整，只要反转就会有问题，电流环会大范围震荡，反馈Iq_Fbk无法跟随给定。
同样的参数同样的设置，为何正转可以反转不行？在每次上电时，lsw=0时，都按照例程设置了Idref=0.1，先吸合后再启动电机。
进一步调试：参照HVPM_Sensorless加入编码器改为有传感器Sensored模式，每次转动前也是设置Idref=0.1先减去了偏置角再启动电机，用编码器测得的角度提供转子电角度，也是正转反转不一样，正转无问题，反转电流环直接过流。
实在不知道问题出在哪里，求指点。
