各位大神：
本人有一个关于CAN总线的组网问题想咨询一下。在说问题前，我先说一下
项目背景：
1）项目是基于F28069 DSP芯片开发的电源模块；
2）模块最多要支持3台机子并联工作；
3）并联模块中有一台为主机，另外为从机（从机数量取决并机数，S=N-1，N代表总并机数量）；
4) 主机和从机的控制程序会不一样；这也是为何需要CAN总线组网的原因。
技术需求：
1）通过CAN总线能够识别出当前有几台并联并能分配出主从机；
2）程序根据分配出的主从机，执行相应的程序(主机就执行主机的程序，从机反之）；
3）需要在主从机分配完后，主从机的主控程序能够在同一时间内开始工作（允许有不超过10mS的时间差）；这个是重点，目前我们实测会有1.5S的延时；
4）当主机出现故障时，能自动退出，并立刻抢先出新的主机并自动执行主机程序 ；
目前我能做到得可以识别主从机，但无法保证主从机的主控程序(这个程序段跟CAN没有关系）能够以很小的延时（<10mS)一起工作。还请哪位大侠帮忙看看，有没有好的建议给出。感激不尽！
