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FOC电流环驱动电机的时候Id Iq的值都为零的时候,电机可以转动,但是有杂音,按说Id Iq都为零时电机是不会转动的,所以我想问一下程序那里出问题了
您意思是idref和iqref是0的时候，电机在转动？建议如下：
1. 用示波器看一下相电流波形，看看是不是有比较大的电流；
2. 看一下PWM驱动的波形；
3. 采样通道的offset是不是不正确？
4. 直接将id和iq的pid.out设置为0，看看。
是Iqref 和idref是0的时候在转动，我测量了相电流波形，是比较大的电流并且是那种失真度很大的正弦波。另外我想问一下如何知道offset是不是正确的？
