TI工程师：
您好，我用HVMotorCtrl+PfcKit套件的BLDC_Sensorless程序改到DRV830x-HC-C2-KIT套件运行，带霍尔速度闭环和无传感换向都没问题，但是当我运行无传感的速度闭环时就有问题：速度环PI反馈不能跟随给定，PI输出一直为最大限幅值，积分输出为0，不管怎么调节Kp和Ki都没用，请问这可能是什么问题？会不会是PI没调好还是什么原因，首先感谢各位的解答。
TI工程师：
您好，我用HVMotorCtrl+PfcKit套件的BLDC_Sensorless程序改到DRV830x-HC-C2-KIT套件运行，带霍尔速度闭环和无传感换向都没问题，但是当我运行无传感的速度闭环时就有问题：速度环PI反馈不能跟随给定，PI输出一直为最大限幅值，积分输出为0，不管怎么调节Kp和Ki都没用，请问这可能是什么问题？会不会是PI没调好还是什么原因，首先感谢各位的解答。
Igor An，你好，不好意思，我之前对积分输出那个符号（1.#INF）理解错了，积分输出为无穷大值，而不是0，下面为积分器的各个参数结果。
还有如果是正反馈的话我应该怎么调节？反馈回来的速度是正的。
haibo tan1 说：Igor An，你好，不好意思��我之前对积分输出那个符号（1.#INF）理解错了，积分输出为无穷大值，而不是0，下面为积分器的各个参数结果。
还有如果是正反馈的话我应该怎么调节？反馈回来的速度是正的。
出现你描述的问题的话，反馈为正反馈只是可能性之一，还需要你进一步做测试验证。
如果是正反馈的问题，就是当实际速度比目标速度低的时候，你的控制环路积分开始上升，逐渐达到饱和，速度环输出给Iq电流环作为力矩指令。
所谓的正反馈，就是力矩方向和加速方向反了，也就是你速度环输出达到最大的时候，力矩输出和期望加速的方向是相反的，所以永远也无法达到目标转速。
最简单的办法是将速度环输出加一个负号，幅值给电流环，来看是否得到改善。
当然，正如之前提到的，这只是导致这种现象的可能性之一，如果反向后仍然没有得到改善，需要进一步查找其他原因。如果一时无法定位，建议逐渐剥离现有环路，从开环，电流闭环，角度闭环一步一步的逐步排查问题。