在lab05b中增加绝对编码器信息

请问有过上述应用的吗。

我看lab12b是针对有传感器系统，但是对ENC部分代码不是很了解。

有类似的说明文档吗？

void ENC_setup(ENC_Handle encHandle, const int16_t sample_period, const uint16_t num_pole_pairs, const uint16_t num_enc_slots, const uint32_t enc_zero_offset, const float_t full_scale_freq, const float_t speed_update_freq, const float_t speed_cutoff)
{
ENC_Obj *enc;
float_t temp;
float_t speed_cutoff_radians;
int16_t i;

// create an object pointer for manipulation
enc = (ENC_Obj *)encHandle;

// setup the encoder sample rate
enc->sample_count = 0;
enc->sample_period = sample_period;

// copy the parameters into the data structure
enc->num_enc_slots = num_enc_slots;
enc->num_pole_pairs = num_pole_pairs;
enc->enc_zero_offset = enc_zero_offset;
enc->full_scale_freq = full_scale_freq;
enc->delta_enc = 0;
enc->prev_enc = 0;

// initialize the electrical angle
enc->enc_elec_angle = 0;

// compute the gain which translates the mech into the elec angle
enc->mech_angle_gain = (_iq)((((uint32_t)1)<<24)/(4*num_enc_slots));

// compute the speed gain
temp = ((float_t)num_pole_pairs*speed_update_freq*ENC_SPEED_SCALING_FACTOR) / (4.0*(float_t)num_enc_slots*full_scale_freq*(float_t)sample_period);
enc->speed_gain = (int32_t) temp;

// compute the rpm gain
temp = (float_t)((full_scale_freq*60.0)/num_pole_pairs);
enc->rpm_gain = (int32_t) temp;

// compute the speed coefficients and initialize the low-pass filtered output
enc->speed_cutoff = speed_cutoff;
speed_cutoff_radians = ENC_2PI*speed_cutoff;
temp = speed_cutoff_radians/(speed_update_freq+speed_cutoff_radians);
enc->speed_lpf_cx = (int32_t) (ENC_SPEED_COEFF_SCALING*temp);
enc->speed_lpf_cy = ENC_SPEED_COEFF_SCALING - enc->speed_lpf_cx;
enc->speed_lpf_out = 0;

// setup the encoder log
enc->log_state = ENC_LOG_STATE_IDLE;
enc->run_flag = 0;
enc->trigger_idx = 0;
enc->trigger_delta = 0;
enc->log_idx = 0;
enc->post_trigger_len = ENC_LOG_LEN>>1;
enc->post_trigger_cnt = enc->post_trigger_len;
for (i=0; i<ENC_LOG_LEN; i++)
{
enc->log[i] = 0;
}

return;
} // end of ENC setup function

void ENC_calcElecAngle(ENC_Handle encHandle, uint32_t posnCounts)
{
ENC_Obj *enc;
uint32_t temp;

// create an object pointer for manipulation
enc = (ENC_Obj *) encHandle;

// compute the mechanical angle
temp = posnCounts*enc->mech_angle_gain;
// add in calibrated offset
temp += enc->enc_zero_offset;
// convert to electrical angle
temp = temp * enc->num_pole_pairs;
// wrap around 1.0 (Q24)
temp &= ((uint32_t) 0x00ffffff);
// store encoder electrical angle
enc->enc_elec_angle = (_iq)temp;
// update the slip angle
enc->enc_slip_angle = enc->enc_slip_angle + enc->incremental_slip;
// wrap around 1.0 (Q24)
enc->enc_slip_angle &= ((uint32_t) 0x00ffffff);
// add in compensation for slip
temp = temp + enc->enc_slip_angle;
// wrap around 1.0 (Q24)
temp &= ((uint32_t) 0x00ffffff);
// store encoder magnetic angle
enc->enc_magnetic_angle = (_iq)temp;

return;
} // end of ENC_calc_elec_angle() function

你现在既然用了速度传感器，那么为何还要用InstaSPIN 呢，直接用普通芯片岂不更划算？然后用

C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensored

这里面的例程。

我看lab12b是针对有传感器系统，但是对ENC部分代码不是很了解。

ENC的代码是针对增量式编码器的，即使用QEP模块，关于QEP你可以看看文档说明:

http://www.ti.com/product/TMS320F28069/technicaldocuments

• TMS320x2806x Piccolo Technical Reference Manual (Rev. G) 

感谢Eric的回答。

是这样的，我之前参照launchpad-28069和DRV8305做了一块板子。运行正常。

现在想在Instaspin中增加编码器信息，实现电流和速度的精确控制。可以在现有平台实现。

现在我在lab05a和lab05b中，可以读到绝对编码器数据，但我不知道如何实现相位对齐和将编码器数据转换为电角度数据。

现在有以下几个问题：

1.在实现电机电角度和编码器的相位对齐时，我看手册中说可以通过使用Rsonline功能。

这个Rsonline就是向电机绕组中注入直流电流，电机可以在某一位置对齐。我将此位置的编码器角度置零。

这个Rsonline功能在做相位对齐时，是否与电机三相绕组UVW的连接相序有关系？

这个Rsonline功能在做相位对齐时，具体的原理是怎样的，是按照电机驱动板上电机线ABC接口，A进BC出的方式注入电流的吗？是否需要与电机绕组链接相序对应起来？

2.我已经将编码器数据转换为IQ（24）格式，根据电机的极对数8pole pairs，得到8个从iq(0)到Iq(1)线性变换的电角度数据。

我将SPI读取计算完的电角度信息，在lab05a将ctrl.h中的下述语句屏蔽掉，改成我计算的电角度。

// generate the motor electrical angle
//angle_pu = EST_getAngle_pu(obj->estHandle);

电机转一会就会自己停下来，我怀疑是否是电机电角度计算错误，或是相位未对齐，还是有其他原因？

3.在lab05a中声明变量_iq angle_pu= _IQ(0.0);将计算的电角度信息赋给angle_pu.

在ctrl.h中通过extern _iq angle_pu;将电角度信息传递到头文件ctrl.h中，这样传递变量使用是否会有什么问题？

因为FOC的程序主体都是在ctrl.h的

// run the online controller

CTRL_runOnLine_User(handle,pAdcData,pPwmData);

// run the online controller
CTRL_runOnLine(handle,pAdcData,pPwmData);

两个函数中实现的。

如何在watch Windows中检测到ctrl.h中变量的实时变化？

现在有以下几个问题：

1.在实现电机电角度和编码器的相位对齐时，我看手册中说可以通过使用Rsonline功能。

这个Rsonline就是向电机绕组中注入直流电流，电机可以在某一位置对齐。我将此位置的编码器角度置零。

这个Rsonline功能在做相位对齐时，是否与电机三相绕组UVW的连接相序有关系？

这个Rsonline功能在做相位对齐时，具体的原理是怎样的，是按照电机驱动板上电机线ABC接口，A进BC出的方式注入电流的吗？是否需要与电机绕组链接相序对应起来？

ERIC：

C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensorless_2833x

关于对齐，你可以看看上面这个算法， lsw =0 的时候，往Id 注入一个角度0的矢量，把电机的转子定位在这个0位置，这样就实现对齐了。RS online calibration 也是相同的原理。

2.我已经将编码器数据转换为IQ（24）格式，根据电机的极对数8pole pairs，得到8个从iq(0)到Iq(1)线性变换的电角度数据。

我将SPI读取计算完的电角度信息，在lab05a将ctrl.h中的下述语句屏蔽掉，改成我计算的电角度。

// generate the motor electrical angle
//angle_pu = EST_getAngle_pu(obj->estHandle);

电机转一会就会自己停下来，我怀疑是否是电机电角度计算错误，或是相位未对齐，还是有其他原因？

ERIC:

应该是你换算出问题了。你要先用无传感模式跑，然后读取FAST的角度和你换算出来的角度，两者一致的时候，你的电角度就对了。这个时候才把这个角度替换FAST吧。

3.在lab05a中声明变量_iq angle_pu= _IQ(0.0);将计算的电角度信息赋给angle_pu.

在ctrl.h中通过extern _iq angle_pu;将电角度信息传递到头文件ctrl.h中，这样传递变量使用是否会有什么问题？

因为FOC的程序主体都是在ctrl.h的

// run the online controller

CTRL_runOnLine_User(handle,pAdcData,pPwmData);

// run the online controller
CTRL_runOnLine(handle,pAdcData,pPwmData);

两个函数中实现的。

如何在watch Windows中检测到ctrl.h中变量的实时变化？

ERIC:

是可以在源文件中定义，然后在.h文件声明，然后再观察窗看。