InstaSPIN-FOC 中CTRL_setEstParams函数的使用

请问你的问题解决了吗？我也有相同的问题，求解答

你说的是对的，这个函数执行内容比较多，因此会占用比较多的CPU时间，放在中断中执行是不合适的。

一般的，如果需要在线修改一些ctrlhandle的值，或者Est估算器中的值，只要调用相应的单项修改函数即可。

估算器使用的电机参数可以通过est.h中提供的一些函数接口来修改。

谢谢Igor，我是想在线更新PWM的载波频率，尝试过用单项函数去修改ctrlhandle，如CTRL_setCtrlFreq_Hz    CTRL_setTrajFreq_Hz   CTRL_setCtrlPeriod_sec等，但是Est估算器中并没有载波频率相关设置的单项函数，您有什么建议吗？

如果只改载频的话那会是在drvhandle里面，或者新新版本motoerware中的hal_handle里，的epwm模块配置中。

是的，我修改了hal_epwm模块中关于TBPR的设置，但是仅仅修改epwm模块应该不够，我实验发现载波频率修改后运行效果不理想：如电流增大很多，估算磁链角变差（0-1的直线开始变的弯曲），我怀疑是est模块中关于控制周期的ctrlfreq_hz、estfreq_hz等参数需要同步修改。但是没有对应的单项设置函数，使用ctrl_setEstParams 函数又会造成问题。