伺服电机 位置控制

        实际上程序框图中显示，从Level 5开始就没有使用谐波发生器了，而是使用估算出来的角度值(即theta flux)，之前的几步中使用谐波发生器是为了有一个稳定的输出，让电机运行相对稳定，然后可以根据反馈或估算出来的位置值形成一个位置闭环。

谢谢回复。

问1：我现在在运行HVPM_Sensored_Servo ，运行到level3的时候发现编码器输出不对，理论上说应该是斜波的，但是编码器输出的角度一直是1，我编码器已经接上了。 看下图，求问这是软件原因还是硬件原因，该怎么解决？

问2：我又看到了带传感器的例程PDF上level 5，看到了有个positionref ，这个是不是自己输入角度然后电机就停止在那个角度？？  是不是位置控制了？？ 其实还是不知道怎么位置控制。由于level3问题，我就没往下测试了。

说明：右上角是编码器输出的角度，为何始终是1？

期待您的解答，谢谢。

问1：你观察的这个为1的位置是哪个变量？

问2：关于位置控制，其实应该叫位置闭环控制更合适，是在控制时形成一个位置闭环式控制更加精准。

它和速度或扭矩控制不一样，不是按照固定的给定量输出，电机旋转位置是不停变化的，一般的电机控制应用是不会做成你说的那样的

谢谢您的回复：

对问1的补充：我观察的变量是qep1.ElecTheta，这个按理说是电机的电气角度，波形应该是一个斜波。

对于问2的补充： 我对我的目的换种说法。 我的想法是控制伺服电机就像控制步进电机一样，外部给一个脉冲，DSP就让伺服电机转动一个角度。因为我的系统需要对位置的精确控制，而且对速度有一定要求，所以我选择了伺服。    有些一些厂商做的伺服驱动控制方式就是跟步进电机一样，给一个脉冲转一个角度。 不知道这种控制方式是不是我想的那样，给定一个角度，让伺服停在那个角度。  

有很多不懂的地方和不专业的地方希望您能够海涵，谢谢您的帮助。

请问员工还在不在啊？        我的问题需要一个答案啊~~~~~

你好，

问1：关于你观察的变量qep1.ElecTheta格式是Q24，来源是QEP_MACRO(m,v)函数，你可以到函数中去看看其变化过程是怎样

的，值得范围是多少，总之是从QEP的QPOSCNT寄存器的值转化来的。

问2：这里的这个例子实现的不是你描述的效果，而你说的这样控制伺服电机是可以实现的

Joey Mao 谢谢回答。

问1：补充，我看过寄存器的变化，寄存器的值在9990-10000之间变化，都没有出过这个范围。到10000并不清0。也没有从0-10000的变化过程。寄存器的值我也用图观察过，跟qep1.ElecTheta一样，也是一条横线。

问2：我晓得这个例子不是我描述的效果。只是我的研究目的是那个效果（给定一个角度电机就停在那里），请问我想要的哪种例程有吗？哪里可以找到？还是说只能自己修改实现？可不可以HVPM_Sensored_Servo这个为模版修改？

万分感谢。

你好。

你先画一下QEP寄存器值的曲线吧，用Q0去画，看看变化是不是斜坡变化的。

位置闭环控制肯定是需要光电编码器反馈位置信息的

这样在输出位置信息和反馈位置信息之间做闭环控制和校正

您好，这两天又看了一下程序，主要是EQEP的数据手册。例程的配置也大致了解没有什么问题。就是靠编码器C相脉冲（QEPI）来使QPOSCNT寄存器清零，QPOSCNT的计数为A相和B相的上下边沿都计数。

还没有发现配置上有问题。

下图就是我在正常运行的时候的QPOSCNT寄存器的图。QPOSCNT一直是10000左右 ，有时候会瞬间跳到0后又瞬间跳到10000左右，总之没有中间过程。

后来我做了几个实验，

1. 把电机的编码器接到自己板子上，给编码器单独供电，然后手动转动电机，测试了A相,B相,I相都是有输出，有波形。这实验证明编码器没有问题。

2.将总线电源关掉，接上15VDC电源，编码器接到HVDMC上，这时编码器的电源5V还是有的。将上面的例程下进去之后，设置Enable= 1和Lsw = 1，由于总线电源没接，电机没电就不转了。但是程序还是在运行。这时DLOG_4CH_buff的图不能实时刷新了，所以我直接看寄存器的值。当我手动转动电机的时候，发现QPOSCNT的值，能够从0-10000变化，转一圈刚好是从0到10000，就是说变化是正常的。

说明软件在不接总线的情况下，可以检测编码器的输出，并且可以正常计数和清零。

3.于是我就想是不是总线电压的问题，我又买了隔离模块，在接上总线电压，自动运行电机的时候，用示波器通过隔离模块看编码器的输出，结果ABI相都是有脉冲输出的。说明在总线电压接上之后，编码器的输出还是有的。  

经过上面三个实验，我就更加迷茫了，不知道问题出在哪里。为什么接上总线电压之后，QPOSCNT就不能正常的计数和清零呢。

ps：以前做实验的时候，由于不小心，导致HVDMC短路过2次，直接跳闸过。在这之后，电机速度speedref能够正常控制，当电机的Iqref增加到0.3左右有时候出现电流保护（不知道正常是多少才会出电流保护）。

希望能够得到耐心的解答。   消除我的一些疑问。谢谢了。大家都不容易啊。   

你好。

可否继续做实验呢？

4. 母线电压加上后，不要接电机（这样做是为了电机还可以手动去转）。然后，与第2个实验相类似，手动转动电机，观察QPOScNT是否正常。

5. 把电机接上，让电机转起来，用示波器看编码器的输出是否正常。

6. 如果编码器输出仍正常，再看QPOSCNT是否正常。

您好

感谢您的回复

我做了您说的以下实验

4.把母线电压接上，同时没有接电机。运行程序后，手动转动电机，实验结果和第二个实验一样，eQEP模块的计数器QPOSCNT能够正常计数。从0-10000正常加减，转一圈也计数是10000。

5.这个实验与第三个实验一样。接上电机后，让点击自动运行，通过隔离后示波器观察A相B相信号，有脉冲输出，只是由于不是高速隔离芯片（用的是低速光耦），所以只在很低的速度下才能检测到脉冲，设置的速度是speedref 0.01左右（高速运动时检测不到）。在低速情况下脉冲还是正常的。我已经购买了iso7220C来检测速度快的情况下的脉冲情况，等待芯片到了就可以测。

6.此时编码器的输出应该是正常的，QPOSCNT不正常，一直保持在9990-10000之间，偶尔会跳回0。（即使是在低速情况下，就是第五点的情况下，QPOSCNT还是不正常计数）。

7.我用示波器的探头测试了接上母线电源后的主板的地（示波器的地没有接），母线上的地是一个类似正弦波形的（不过没有参考量（即示波器的地没接），这个波形也没有太大意义）。

除了上述实验我有几点疑问：

1.软件方面的原因有没有？  是不是软件哪个地方设置的问题，我没有发现。

2.如果是硬件问题，我有什么渠道可以去修理硬件？

3.如果不能确定是什么问题，希望能继续帮助我发现问题的所在，谢谢你们的无私奉献。

---  一个初出茅庐的电机驱动爱好者~~

你好。

可否把QEP相关部分的电路图以及电机运行时的QEPA、QEPB、QEPI引脚上的波形发上来看看。

您好

1.QEP测试电路图如下：

INVCC =  HVDMC上编码器对应的5V0

INN1  = A/1或B/2或I/3  即编码器的输出

VO和VGND为自己产生的5V和地  

OUT1为示波器观察点

由于是低速光耦，所以只能看速度较低的情况，我已经购买了ISO7220C，等到货后补上高速时候的情况。

2.下面附上各种情况的波形

2.1母线电压不接上 手转动电机

2.2  接上母线电压，电机运行速度，运行时为电流环控制，SpeedRef = 0.01 

这个时候电机转动不稳定，所以总体上编码器的周期在不断变化

2.3  接上母线电压，电机运行速度，运行时为电流环控制，SpeedRef = 0.01   

 上图不能看出AB相的相位关系，又给出了示波器暂停时的波形

2.4  接上母线电压，电机运行速度，运行时为电流环控制，SpeedRef = 0.01  

下图是I相脉冲和A相脉冲的关系

2.5  接上母线电压，电机运行速度，运行时为电流环控制，SpeedRef = 0.1

速度快了啥都没了（只能等iso7220C了）

2.6  后面我又测试了无传感器时速度环控制的图，速度设置到了0.03，和上面的图没有什么本质变化，就不再上传了。

3.随后附上速度环控制时，0.03速度时软件中的响应图

4幅图顺序：

左上，QPOSCNT寄存器的值，不是1就是10000- -    （速度较快：如0.3的时候，就不是这样，0.3的时候的图在前面的帖子中给出，是一条直线）

左下，smo1.theta

右上，pi_spd.out

右下，speed3.Estimatespeed

说明，此时的编码器波形通过示波器是能够看到的。就跟上图一样。

经过查询，我看到http://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000/f/171/t/256094.aspx?pi307169=1 这个人的问题与我相似，说是母线电压的问题，仅供参考。不过最后也没得到本质解决。

期待各位大神的帮助，你们的帮助让我看到了希望！

1.我又买了一个自耦变压器，在输入交流电压降低到30-35V左右的时候，编码器的值能够被正常接收。QPSCNT的波形也是斜波。

但是一旦电压上升到40V ，QPSCNT的波形就变烂，不是斜波，不能正常运行。

2.在输入交流电压35V情况下，在测试HVPM_Sensored_Servo程序LEVEL4时，在速度为0.1时能够实现速度控制，就是说能正常运行。

但是问题是速度调到0.15左右之后再往上调，实际速度加不上去了，原因是电压不够，但是电压一往上调编码器就不能正常采集了。

3.在这些实验后，我考虑是整流电路的问题，所以，我在BS5和BS6之间直接接上开关电源输出的直流电压，在接36V开关电源的时候，电机能够运行，

编码器采集正常，速度也能调到0.10，最多也就0.15左右，没有仔细测量。

在接52V开关电源的时候，在速度控制下电机直接停止不动了。编码器不能正常采集了。

这问题又变成不是整流电路惹得祸了？后级电路原件坏了？

求各位大神，参考考虑一下。

求各路大神指导啊。

你好，我也在研究这个问题，关于bldc带360线的精准位置控制方面的，目前是参考安捷伦的位置控制实现的，可能是没理解好，不知道你做的那个效果如何，或者说TI 的控制算法是怎么样的？