我公司正研制一套车载控制设备，核心处理器使用的是TMS570LS3137芯片。目前测试中发现该处理器使用CAN总线发送数据时偶尔出现发送不出去情况，情况较严重，很容易通过CAN调试器监测出来。具体情况如下：
1） 总线波特率设置为500K（1M也试过，存在相同问题），每秒钟整个系统大约发送300帧数据。
2） 整个系统CAN通信板卡总共10个，其中使用570芯片做处理器的有4个板卡。
3） CAN帧ID使用扩展帧方式，即29Bits帧ID编码。数据使用8Bytes的短帧结构。
4） 发送方式采用中断方式：
A） CAN数据发送函数，首先将发送数据存入缓存区。
B） 发送周期处理函数（约5ms循环一次）周期检测CAN发送缓存中是否存在待发送数据，若存在，则使用CAN_SendMsg（后附该函数定义）函数启动发送第一帧数据。
C） 第一帧数据发送后，程序响应“Status Change Interrupts”中断函数，若ES寄存器中TxOK有效，则启动发送下一帧数据，直至将数据发送完毕。（注：在测试中没有发现ES中PER、BOff、EWarn、EPass出现错误）。
求助问题：
1） 该种CAN数据发送方式是否存在问题？如何解决？
2） 导致TMS570CAN数据发送丢失的原因还有什么？有什么好的建议？
