CAN 模块的Acknowledge机制是怎么样的？

这个问题问得好哇.

CAN模块会不停地重复发送报文, 原因是 CAN 报文里有个应答场, 能够知道发出的报文有没有被其他设备所接收到.

这个功能非常好, 详情请参阅 CAN 协议的手册.

请问‘CAN 协议的手册’从哪里可以找到，谢谢。

CAN总线协议是带有载波侦听多路访问与冲突检测功能的，同时通过握手机制确保消息的有效到达。

在本端发送消息的时候，如果远端没有正确回应，本端会开启重发机制，直至错误计数溢出从而关闭本端接入，确保CAN总线的整体正确性。

重发机制属于传输协议内容，由硬件自动实现，软件无需操作。对Linux的驱动API而言，只是放入了设备待发缓冲而已。