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修改的mpu9150的驱动去驱动MPU6050可以读出加速度计陀螺仪数据，但没有四元数欧拉角。是不是库文件必须融合数字罗盘才能读四元数欧拉角。
去下个MPU6050的DMP库就可以读四元数了
你好，我最近研究MPU9250，遇到一些问题，在MPUInit时一直通不过。能看一下你的程序吗？谢谢～
9150就是内部比6050内部多了ak8975，原来寄存器的地址都没有变，我想9250也一样，我是根据D:\ti\TivaWare_C_Series-2.0.1.11577\examples\boards\ek-tm4c123gxl-boostxl-senshub\compdcm_mpu9150的例子改过来的。
9250相比6050也是多了磁场传感器。我用compdcm_mpu9150的例子还是有问题，不知道需要改哪些地方。一直出错，CCS调试时也有很多诡异的问题，可能安装的软件也有点问题。方便的话能不能给我发一份程序 2731263864@qq.com 。谢谢～
SENSOR LIB里面是有算法的，具体看一下TivaWare™ Sensor Library里面的
Complementary Filter DCM Module
Quaternion Math Module
通过加速度和陀螺仪也可以算出欧拉角和四元数，有磁力计自然更好.
