// CAN实验程序解析
//头文件
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_can.h"
#include "inc/hw_ints.h"
#include "driverlib/can.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "utils/uartstdio.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/fpu.h"
// 变量定义部分
// 一个计数器，用于记录所发送的数据包数
volatile ui32 g_ulMsgCount_TX = 0;
// 一个计数器，用于记录所接收的数据包数
volatile ui32 g_ulMsgCount_RX = 0;
// 用于指示在传输过程中是否出现错误以及错误类型
volatile ui32 g_bErrFlag = 0;
//用于指示是否接收到数据包
volatile ui32 g_bRXFlag = 0;
// 函数定义部分
// UART0的配置及初始化部分。*
// UART0模块用于通过计算机虚拟串口显示过程信息，主要包括InitConsole
//函数和一些UARTprintf语句。
void InitConsole(void)
{
// 由于UART0使用PA0,PA1两个引脚，因此需要使能GPIOA模块
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
// 将PA0和PA1两个引脚的功能选择为执行UART0模块的功能
GPIOPinConfigure(GPIO_PA0_U0RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PA1_U0TX);
// 对PA0和PA1两个引脚配置为UART功能
GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
// UART的标准初始化
UARTStdioConfig(0,115200,50000000);
}
// 延时1s的函数
Void SimpleDelay(void)
{
//由于ROM_SysCtlDelay函数延时3个时钟周期，而ROM_SysCtlClockGet
//函数返回系统时钟的频率，因此最终的结果就是延时1s
ROM_SysCtlDelay(ROM_SysCtlClockGet()/3);
}
// CAN的中断函数
// 该函数寻找产生中断的原因，并且计算已发送/接收的数据包数目。
//由于要使用CAN0模块的中断函数，所以需要在startup_ccs.c文件的
//vector table（中断函数列表）中声明CANIntHandler。
void CANIntHandler(void)
{
ui32 ulStatus;
// 通过CANIntStatus函数读取中断的状态
ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);
// 如果是控制器状态中断，则说明出现了某种错误
if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS)
{
//读取CAN模块所处的状态，并自动清除中断。
ulStatus = CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL);
//将g_bErrFlag这个状态指示变量置1，以指示有错误发生
g_bErrFlag = 1;
}
// 检查是否是由message object 1引起的发送中断
else if(ulStatus == 1)
{
// 数据包发送已经完成，清除中断
CANIntClear(CAN0_BASE, 1);
//发送完一个数据包，计数器g_ulMsgCount_TX增加
g_ulMsgCount_TX++;
// 发送已经完成，清除所有的错误信息.
g_bErrFlag = 0;
}
// 检查是否是由于message object 2引起的接收中断
else if(ulStatus==2)
{
// 数据包接收已经完成，清除中断
CANIntClear(CAN0_BASE, 2);
// 接收完一个数据包，计数器g_ulMsgCount_RX增加
g_ulMsgCount_RX++;
// 设置Flag说明接收到的数据包正在等待处理
g_bRXFlag = 1;
// 发送已经完成，清除所有的错误信息.
g_bErrFlag = 0;
}
}
// main 函数
// 配置CAN模块，循环发送CAN格式数据包并通过LOOPBACK模式接收。
// 运行过程中的信息通过UART向计算机机传输。
int main(void)
{
//使能FPU
FPUEnable();
FPULazyStackingEnable();
// 定义CAN的发送和接收对象
tCANMsgObject sCANMessage;
tCANMsgObject srCANMessage;
// 定义发送数据存储区和接收数据存储区
unsigned int uIdx;//一个循环语句使用的变量
ui8 ucMsgData[4];
ui8 ucrMsgData[8];
// 禁用中断。在进行中断配置时要保证中断没被使用。
IntMasterDisable();
// 设置系统时钟为50MHz
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_16MHZ);
// 由于CAN0使用PN0、PN1两个引脚，需要使能GPION对应的时钟
//信号
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPION);
// 使能CAN0模块的时钟信号
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0);
//将PN0和PN1两个引脚的功能选择为执行CAN0模块的功能
GPIOPinConfigure(GPIO_PN0_CAN0RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PN1_CAN0TX);
// 对PN0和PN1两个引脚做有关CAN功能的配置
GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTN_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
// CAN控制器的初始化
CANInit(CAN0_BASE);
// 利用CANBitRateSet函数将CAN的传输速率设置为1MHz
CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(), 1000000);
// 寄存器操作，将CAN0模块配置为运行于LOOPBACK模式
HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_CTL) = HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_CTL) | CAN_CTL_TEST;
HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_TST) = HWREG(CAN0_BASE + CAN_O_TST) | CAN_TST_LBACK;
// 使能CAN0模块
CANEnable(CAN0_BASE);
// 使能CAN0模块的中断
IntEnable(INT_CAN0);
//设置可以引起CAN中断的中断源
CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS);
//初始化配置message object，即待发送的报文对象
//配置好报文对象后调用CANMessageSet函数进行设置，
//这样报文就可以自动被发送出去
// 待发送的数据为0
*(ui32 *)ucMsgData = 0;
// CAN message ID:使用1作为报文的ID
sCANMessage.ui32MsgID = 1;
// 没有MASK屏蔽
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0;
//使能发送中断
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE;
//发送数据包大小为4个字节
sCANMessage.ui32MsgLen = sizeof(ucMsgData);
// 指向发送数据的指针
sCANMessage.pucMsgData = ucMsgData;
// 初始化配置用于接收的报文对象
// 同样也是用CANMessageSet函数可以将某个message object（报文对象）
//设置为如下的配置
// 可以接收任何ID的报文对象
srCANMessage.ui32MsgID = 0;
// 没有屏蔽
srCANMessage.ui32MsgIDMask = 0;
// 使能接收中断和ID过滤
srCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE|MSG_OBJ_USE_ID_FILTER;
// 允许最多8个字节的数据
srCANMessage.ui32MsgLen = 8;
//将message object 2设置为接收报文对象
ROM_CANMessageSet(CAN0_BASE,2,&srCANMessage,MSG_OBJ_TYPE_RX);
// 使能UART模块
InitConsole();
//使能中断
IntMasterEnable();
// 开始进入发送数据包的循环， 每秒将发送一个数据包。
while(1)
{
// 将待发送的数据包内容通过UART传输并显示出来
UARTprintf("Sending msg: 0x%02X %02X %02X %02X",
ucMsgData[0], ucMsgData[1], ucMsgData[2], ucMsgData[3]);
// 将待发送的报文配置到message object 1中。
CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX);
// 等待1s
SimpleDelay();
// 通过g_bErrFlag变量查看是否出错
if(g_bErrFlag)
{
UARTprintf(" error - cable connected?\n");
}
else
{
// 如果没有出错，则显示已经发送的报文数目
UARTprintf(" total count Transmit = %u\n", g_ulMsgCount_TX);
}
// 每次发送完毕，都将报文中的数据内容+1
(*(ui32 *)ucMsgData)++;
// 接收报文程序
// 通过g_bRXFlag判断是否有已经接收到是数据包
if(g_bRXFlag)
{
// 建立指向报文数据的缓存区
srCANMessage.pucMsgData = ucrMsgData;
// 读取接收到的报文对象。
// 将message object中的信息读取到srCANMessage接收对象中
CANMessageGet(CAN0_BASE,2,&srCANMessage,0);
// 将g_bRXFlag置为0。
//等到下个报文到来时，中断函数会再次将它置1的
g_bRXFlag=0;
// 如果出现数据丢失等错误，则输出提示信息
if(srCANMessage.ui32Flags & MSG_OBJ_DATA_LOST)
{
UARTprintf("CAN message loss detected\n");
}
// 通过UART输出接收到的报文信息
UARTprintf("Receive Msg ID=0x%08X len=%u data=0x",srCANMessage.ui32MsgID,srCANMessage.ui32MsgLen);
// 输出报文中的数据内容
for(uIdx=0;uIdx<srCANMessage.ui32MsgLen;uIdx++)
{
UARTprintf("%02X",ucrMsgData[uIdx]);
}
// 输出所有已收到的报文数目
UARTprintf(" total count Received = %u\n", g_ulMsgCount_RX);
}
}
return(0);
}
