TMS320F28069M: 电机初始位置重校准的问题咨询

工程师您好，我用的是F28069M-Launchpad与DRV8305套件，我在使用定子Rs重校准来实现电机初始位置对准的时候发现电机会高速旋转几秒钟，我的应用场景不希望在电机初始位置对准的时候高速旋转，请问有什么办法改进？我在《Instaspin-FOC和Instaspin-Motion指导手册》的14.4.2.2节看到电机位置对准过程中Id电流的变化是这样的：

请问一下为什么要施加后面正弦部分的电流？电机高速旋转是不是由于这部分电流导致的?我可不可以只施加前面的负的直流电流来实现位置对准？我并不关心Rs是否实现了重校准，我只需要实现电机初始位置对准即可。