TMS320F28377S: 如何区分eQEP模块当中的SpeedRpm_pr和SpeedRpm_fr，以及低速和高速的区分是什么呢？

SpeedRpm_pr是测量固定脉冲沿的时间，相当于测速中的T法；SpeedRpm_fr测量固定时间内的脉冲数，相当于M法。

这个分界点和你速度侦测的，一般是速度环的计算频率，以及编码器分辨率有关；如果速度低到一个速度环周期内分辨不了一个脉冲边沿，就必须用T法

当然一个速度环周期内有几个或十几个脉冲边沿的情况，也并不是意味着T法测速精度就比M法高，这时有的品牌伺服驱动器是使用MT法，

有的品牌在较低速时，如50rpm,对两种方法下的测速结果进行加权，w=k*w_M+(1-k)*w_T,且程序中自动设置k的值随速度降低减小，有的50rpm也作为一个可调参数开放给用户，命名为M/T测速切换值

感谢您的回复，看了您的回答，我作如下思考：
我的速度环周期是62.5us，编码器是2500线的，恰好62.5us分辨一个脉冲边沿的话，相当于0.0001圈(转)/62.5us  
                                                                                                                                                   =>1.6圈(转)/s

                                                                                                                                                   =>96圈(转)/min  => 96rpm
所以说低于96rpm使用T法，高于96rpm使用M法，这样理解对嘛

对于最后一句话“有的品牌在较低速时，如50rpm,对两种方法下的测速结果进行加权，w=k*w_M+(1-k)*w_T,且程序中自动设置k的值随速度降低减小，有的50rpm也作为一个可调参数开放给用户，命名为M/T测速切换值”，是否有相关程序或文档介绍嘛

好的谢谢，我看例程当中就是MT法都进行，但是速度会分别存放在两个变量中，在后续实际应用当中的话应该如何将这两个变量转化为实际的速度值呢？

我突然想到另外一个问题，如果按照我上面的算法，那相当于96rpm以下的转速，实际上就测量不出来了，62.5us内没有获取到脉冲，也就是说没有转动等于0rpm？如果在下一个62.5us内获取到了一个脉冲，时间还要算上上一个62.5us吗？这样误差是不是就比较大了呢？