CAN通讯在修改pwm配置代码之后，出现通讯报文接受不到的情况。首先，这是一个已经验证过的电机控制代码，我在此基础上修改了代码，使10khz频率的PWM中断函数中进行pwm频率的修改，代码如下：
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;
freq = 4000;
EPwm1Regs.TBPRD = freq;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;//1:FORCE TO SYSNC PLUS
修改之后，PWM的周期的确已经更新为新的频率值。但不幸的是，CAN通讯出现了丢包现象。如下图所示，使用CAN分析仪截获的进入芯片之前的报文是28，但CAN邮箱中的报文依然是24，未进行更新。表明上位机下发的新报文28被忽略掉了。这个问题并不是马上发生，而是经过几次点击循环之后发生。
另外，读取CAN数据是通过轮询的方式进行的，代码如下：
mcal_ReadCanMessage(6, (Uint16*) &CAL_U.In1.Data);
void mcal_ReadCanMessage(int16 MBXnbr, Uint16 *msgdata)
{
Mailbox = &ECanaMboxes.MBOX0 + MBXnbr;
msgdata[0] = Mailbox->MDL.byte.BYTE0;
msgdata[1] = Mailbox->MDL.byte.BYTE1;
msgdata[2] = Mailbox->MDL.byte.BYTE2;
msgdata[3] = Mailbox->MDL.byte.BYTE3;
msgdata[4] = Mailbox->MDH.byte.BYTE4;
msgdata[5] = Mailbox->MDH.byte.BYTE5;
msgdata[6] = Mailbox->MDH.byte.BYTE6;
msgdata[7] = Mailbox->MDH.byte.BYTE7;
}
我想知道如何解决CAN丢包这个问题。当然，在修改代码之前，它是没有问题的，没有出现丢包情况。谢谢！
