大家好！
我在如下链接看到了一篇关于BUCK电路的传递函数及补偿设计的文章，现有如下疑问要请教下：
https://www.ti.com.cn/cn/lit/an/spraab3/spraab3.pdf?ts=1715024944669
1、文章中的Gp(S)和Gc1(s)及Gc1(z)分别表示什么？在设计数字补偿器时它们的作用是什么？
2、Gp(S)的生成我还能理解，但是那个Gc1(s)不知道是怎么生成的？图中的分子分母相关系统数是怎么得到的？如下图：
3、另外，想请教数字电源设计通常有哪些步骤？
谢谢了！
